全自動駕駛真的來了? Tesla FSD v12.3

前幾天，我的Tesla FSD從v11更新到v12.3。開了幾天後，我終於感覺到「這次不一樣」了。

我還記得兩年前剛拿到FSD v10時，在灣區的區域道路上開得…差強人意。轉彎不順暢，沒劃線的小路也不會靠邊，就大辣辣開在正中間，我用FSD時都要很小心隨時準備踩煞車才不會出事。有興趣的人可以看過當時的心得「Tesla Model 3 三週年 — Road trip與FSD心得」。

過了一年多，到v11.2還是v11.3時，FSD的成熟度已經大幅上升很多了。大部分轉彎都很順暢，但有時還是會判斷錯誤，像是在轉彎時開錯道然後突然大幅度轉向，不但會嚇到乘客也會嚇到後面的車。在這個時候我大多還是只有自己開車時才會用FSD，不然老婆在旁邊一定會尖叫。

到了今年，傳說中完全打掉重練的v12終於開始向大眾開放了。這個版本跟之前的FSD完全不同，是從頭到尾都用機器學習的方法「訓練」出來的。不像以前要靠工程師人工編寫很多「規則」進去FSD來處理真實世界各種複雜的情況，v12完全用Tesla之前累積的大量駕駛資料和影片來訓練神經網路。上路時，神經網路把車上所有的感測器和攝影機進來的訊號吃進去，然後直接控制車子的方向盤、加速、煞車來模擬人類駕駛的行為。

打掉重來的代價其實不低。在去年七月，Elon Musk就說他測試過內部的v12 alpha版，並且覺得 “mind blowing”。本來以為v12很快就會釋出，結果花了八個月一直迭代到v12.3才終於對外開放。但對於我這個從v11.4跳到v12.3的人來說，這個進步無疑是驚為天人的。

v12到底有多厲害？

簡單說，我現在出門幾乎都開著FSD，包括載家人的時候，乘客不但沒有尖叫，甚至也察覺不到有什麼異樣。如果不是啟動FSD時會有一個音效，他們根本分不出來是我在開車還是車子自己開。

v12進步的程度是一個大跳躍。除了基本的轉彎、換道、連續彎道的速度控制都已經非常穩定和自然之外，FSD也比以前更「人性化」很多。像是遇到路上的減速丘會慢下來；在十字路口停車不會擋住路口；遠遠看到路邊有公車停著會換道閃過去；轉彎時會等行人和腳踏車都通過才轉；行人如果突然從馬路中間衝出來要穿越也會慢慢減速或是停下來，不會即使沒危險還突然就硬煞車。總體來說，我覺得v12已經開得比多數的人類都還好了。

當然，v12也不是沒有缺點。目前我發現和v11有個很大的不同是，v12比較不會聽我的指令了。以前我可以打方向燈來指示v11換道，或是踩加速強迫它開快一點。可能是因為v12完全用神經網路取代了，駕駛的指令變成一個「參考的輸入」。我打方向燈時，FSD常會猶豫一下，有時會遵守指令換過去，但有時也會不理我就把方向燈默默取消掉…。v12甚至是一個很遵守速限的好寶寶。我習慣把給FSD的速度設在道路速限上5~10英里，但它很常都開在速限之下，雖然我踩加速它會加快一點，但到下一個路段可能又會恢復好寶寶的樣子。

雖然我算是Tesla的鐵粉，但在v11時我對FSD的信心還是蠻薄弱的，大概就是覺得「還算不錯的L2輔助駕駛，但是離L4以上的全自動駕駛還有段距離。」在用過v12後，現在我終於覺得已經有L4自動駕駛的樣子了，Elon Musk吹牛很久的robotaxi也很可能可以在幾年內成真。